Vorbereitung¶

Erst sollte sichergestellt werden, dass

• openjdk-8-jre (universe, Java-Laufzeitumgebung für Anwender)

Befehl zum Installieren der Pakete:

sudo apt-get install openjdk-8-jre 

Oder mit apturl installieren, Link: apt://openjdk-8-jre

und

• openjdk-8-jdk (universe, Java Development Kit für Entwickler )

• openjdk-8-demo (universe, Beispieldateien für Java)

• openjdk-8-doc (universe, Dokumentation für Entwickler)

• openjdk-8-jre-headless (universe, kleinere Java-Laufzeitumgebung für monitorlose Server)

• openjdk-8-source (universe, Quellpakete von Java)

Befehl zum Installieren der Pakete:

sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-demo openjdk-8-doc openjdk-8-jre-headless openjdk-8-source 

Oder mit apturl installieren, Link: apt://openjdk-8-jdk,openjdk-8-demo,openjdk-8-doc,openjdk-8-jre-headless,openjdk-8-source

sowie die folgenden Pakete installiert sind:

• build-essential

• ant

• libusb-dev

• libbluetooth-dev

Befehl zum Installieren der Pakete:

sudo apt-get install build-essential ant libusb-dev libbluetooth-dev 

Oder mit apturl installieren, Link: apt://build-essential,ant,libusb-dev,libbluetooth-dev

Nun muss die gewünschte LeJOS Version (zum Zeitpunkt des Schreibens des Artikels ist die neueste Version leJOS_NXJ_0.9.1beta-3.tar.gz) von lejos 🇬🇧 heruntergeladen und entpackt werden^[3]. Der entpackte Ordner ist mit Rootrechten nach opt zu kopieren^[1][4].

sudo cp -a --no-preserve=owner Downloads/leJOS_NXJ_0.9.1beta-3 /opt/lejos_nxj 

Das heruntergeladene Archiv und der entpackte Ordner können danach aus dem Download-Verzeichnis gelöscht werden.

Um in Zukunft alle benötigten Umgebungsvariablen zu haben, empfiehlt es sich, die Datei ~/.profile um folgende Zeilen zu ergänzen^[2]:

export NXJ_HOME=/opt/lejos_nxj
export LEJOS_HOME=$NXJ_HOME
export PATH=$PATH:$NXJ_HOME/bin
export CLASSPATH=$CLASSPATH:.:$NXJ_HOME/lib/classes.jar:$NXJ_HOME/lib/pccomm.jar:$NXJ_HOME/lib/jtools.jar:$NXJ_HOME/lib/pctools.jar

Danach sollte man sich abmelden und erneut anmelden, damit die Umgebungsvariablen global zur Verfügung stehen.

Kompilieren¶

Nach diesen Vorbereitungen kann das Kompilieren durch folgende Befehle im Terminal erledigt werden:

cd /opt/lejos_nxj/build
sudo ant 

Wenn am Ende der Ausgabe BUILD SUCCESSFUL steht, kann mit dem nächsten Schritt fortgefahren werden.

LeJOS deinstallieren¶

Um LeJOS vom PC zu entfernen, reicht es, die Änderungen in der Datei ~/.profile rückgängig zu machen und den Ordner /opt/lejos_nxt mit Administratorrechten zu löschen.

Gruppe anlegen¶

Zuerst sollte man eine neue Gruppe (z.B. "lego-nxj") anlegen und sich und Root der Gruppe hinzufügen:

sudo addgroup lego-nxj
sudo adduser `whoami` lego-nxj
sudo adduser root lego-nxj 

Danach sollte man sich neu anmelden oder gleich das ganze System neu starten, damit die Rechte neu eingelesen werden.

Udev-Regel schreiben¶

Mittels nachstehender udev-Regel werden der Gerätedatei die richtigen Rechte zugewiesen. Die Regel wird mit Administratorrechten in der neu anzulegenden Datei /etc/udev/rules.d/70-lego-nxj.rules gespeichert und sollte diesen Inhalt haben^[2]:

# Lego NXJ USB im Normalmodus für die Gruppe lego-nxj verfügbar machen
SUBSYSTEM=="usb", DRIVER=="usb", ATTRS{idVendor}=="0694", ATTRS{idProduct}=="0002", GROUP="lego-nxj", MODE="0660"
# Lego NXJ USB im Firmware-Update-Modus (Atmel SAM-BA mode) für die Gruppe lego-nxj verfügbar machen
SUBSYSTEM=="usb", DRIVER=="usb", ATTRS{idVendor}=="03eb", ATTRS{idProduct}=="6124", GROUP="lego-nxj", MODE="0660"

Anschließend müssen die udev-Regeln mit dem Befehl

sudo udevadm control --reload-rules 

neu geladen werden.

LeJOS Firmware auf den NXT übertragen¶

Falls bereits das neuste LeJOS-System auf dem Baustein ist, kann dieser Schritt übersprungen werden.

Ansonsten muss man den NXT erst durch längeres Drücken der Resettaste zurücksetzen. Die Resettaste ist im Röhrchen an der Unterseite unterhalb des USB-Anschlusses versteckt. Man kann diese beispielsweise durch eine aufgebogene Büroklammer, Kugelschreibermine o.ä. betätigen. Wenn der NXT zurückgesetzt ist, gibt er ein leises Ticken von sich.

Jetzt kann durch Betätigen des Buttons in der Menüleiste oder durch Auswahl des Menüpunktes

• "LeJOS NXJ → Upload Firmware"

die NXJ-Firmware auf den NXT übertragen werden. Falls das Klicken aufhört, bevor die Übertragung gestartet wurde, muss die Reset-Taste erneut gedrückt werden.

Falls alles funktioniert hat, ist beim Starten des NXJ das LeJOS-Logo auf dem Display zu sehen.

Werkzeuge¶

Eine Beschreibung aller LeJOS-Werkzeuge findet sich in der Datei README.html im Verzeichnis /opt/lejos_nxj. Nachstehend seien einige beschrieben:

LeJOS Firmware auf den NXT übertragen¶

Falls bereits das neuste LeJOS-System auf dem Baustein ist, kann dieser Schritt übersprungen werden. Ansonsten muss man den NXT erst durch längeres Drücken der Resettaste zurücksetzen. Die Resettaste ist im Röhrchen an der Unterseite unterhalb des USB-Anschlusses versteckt. Man kann diese beispielsweise durch eine aufgebogene Büroklammer, Kugelschreibermine o.ä. betätigen. Wenn der NXT zurückgesetzt ist, gibt er ein leises Ticken von sich und man kann mit dem Befehl

sudo -s
export NXJ_HOME=/opt/lejos_nxj/
cd /opt/lejos_nxj/bin
./nxjflash
exit 

die NXJ-Firmware auf den NXT übertragen. Falls das Ticken aufhört, bevor nxjflash gestartet wurde, muss die Resettaste erneut gedrückt werden.

nxjflash -b "LEGO MINDSTORMS NXT Firmware VX.YY.rfw" 

Falls alles funktioniert hat, ist beim Starten des NXJ das LeJOS-Logo auf dem Display zu sehen.

Verbindung testen¶

Durch Eingabe des Befehls

nxjcontrol 

erhält man ein umfangreiches Kontrollzentrum über den NXJ. Hier können nach Anwahl von

• "search"

gefolgt von

• "connect"

Einstellungen vorgenommen, Sensordaten abgefragt und Motoren direkt angesteuert werden.

Programme kompilieren und übertragen¶

Nun ist alles bereit um erste Java-Programme zu kompilieren und zu übertragen. Dazu kann man erst den Ordner samples aus dem LeJOS-Ordner ins eigene Homeverzeichnis kopieren und folgende Befehle ausführen:

cd samples/HelloWorld
nxjc HelloWorld.java
nxj -r HelloWorld 

Der letzte Befehl lädt das Programm auf den NXJ und führt es auch gleich aus.