Bluetooth¶

Der Vorteil der Bluetooth-Verbindung ist, dass kein Kabel benötigt wird. Allerdings dauert die Übertragung etwas länger, und unter Umständen zehrt Bluetooth stärker an den Batterien. Außerdem kann Bluetooth diverse Probleme machen, z. B. dass keine Verbindung zustande kommt.

Sobald der NXT eingeschaltet wurde, kann seine Bluetooth-Adresse mit

hcitool scan 

herausgefunden werden. Um die Bluetooth-Verbindung nutzen zu können, muss auch ein rfcomm-Kanal eingerichtet werden. In /etc/bluetooth/rfcomm.conf wird die Zuordnung der Bluetooth-Adresse zu einem Kanal (im Beispiel /dev/rfcomm1) durchgeführt ^[3]:

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rfcomm1 {
	bind yes;
	device 00:16:53:10:FD:2C;     # Bluetooth-Adresse des Bricks ("hcitool scan")
	channel	1;                    # Kanal ist immer 1
	comment "Mindstorms NXT";
}

Der Kanal wird mit

sudo rfcomm bind all 

verbunden. Um das bei jedem Systemstart automatisch durchzuführen, sollte man den folgenden Befehl in /etc/rc.local vor der Zeile exit 0 eintragen:

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/usr/bin/rfcomm bind all

USB¶

Damit der NXT-Brick auch ohne Root-Rechte von allen Mitgliedern der Gruppe legonxt verwendet werden kann, sind die nachfolgend beschriebenen Schritte notwendig, die auf der BricxCC-Seite beschrieben 🇬🇧 sind. Demnach ist die Gruppe legonxt anzulegen und alle Benutzer, die den NXT verwenden können sollen, der Gruppe hinzuzufügen ^{[4] [5]}:

sudo addgroup legonxt
sudo adduser <Username> legonxt 

Eine neue udev-Regel unter /etc/udev/rules.d/45-legonxt.rules stellt sicher, dass beim Anstecken des Bricks (identifiziert über idVendor und idProduct) ein zusätzlicher symbolischer Link mit Schreibrechten für die Gruppe legonxt angelegt wird. Ihr Inhalt lautet:

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SUBSYSTEM=="usb", ACTION=="add", ATTR{idVendor}=="0694", ATTR{idProduct}=="0002", SYMLINK+="legonxt-%k", GROUP="legonxt", MODE="0660"

Ab nun wird bei jedem Anstecken ein symbolischer Link in der Form /dev/legonxt-x-y angelegt.

Damit die Aufnahme des Benutzers in der Gruppe legonxt wirksam wird, muss der Benutzer zuerst abgemeldet werden, auch von der grafischen Oberfläche. Nach einem Ab- und erneutem Anmelden kann mit dem Befehl groups kontrolliert werden, ob der User auch tatsächlich der neuen Gruppe angehört. Wenn das der Fall ist, können ab diesem Zeitpunkt die Befehle nexttool und nbc auch ohne Root-Rechte benutzt werden.

Syntaxhervorhebung¶

Wenn man im Dateimanager auf eine NXC-Datei doppelklickt, wird diese zwar in gedit geöffnet, die Syntaxhervorhebung wird jedoch mangels einer Definition für .nxc-Dateien nicht durchgeführt. Man könnte nun für jede Datei unter "Ansicht → Hervorhebungsmodus → Quelltexte → C" auswählen, auf Dauer ist es jedoch sinnvoll, eine Sprachdefinition für NXC hinzuzufügen. In gedit wird für die Syntaxhervorhebung die Bibliothek GtkSourceView 🇬🇧 verwendet.

Hierfür kopiert man die Datei nxc.lang ⮷ mit Root-Rechten ^[4] ins Verzeichnis /usr/share/gtksourceview-3.0/language-specs/.

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<language id="c" _name="C" version="2.0" _section="Sources">
<property name="globs">*.c</property>
<context id="c" class="no-spell-check">

Aufruf des Compilers¶

Unter "Werkzeuge → Externe Werkzeuge verwalten" werden folgende Einstellungen vorgenommen (falls dieser Menüpunkt nicht verfügbar ist, muss erst das Plugin "Externe Werkzeuge" unter "Bearbeiten → Einstellungen", Reiter "Plugins" aktiviert werden):

Unten der Code zum Kopieren. Hier sind je nach Präferenz die ALIAS-Zeilen für USB oder Bluetooth auszukommentieren und im Fall von Bluetooth die richtige Adresse einzutragen:

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#!/bin/sh
NXC=$GEDIT_CURRENT_DOCUMENT_NAME
#RXE=${NXC%.nxc}.rxe

## USB verwenden:
#ALIAS=usb
## Bluetooth verwenden:
ALIAS=BTH::LEMMI::00:16:53:10:FD:2C::5

nbc -S=$ALIAS -EF -r $NXC